基于穿梭式母车运动学模型的matlab仿真分析

　　堆垛机为核心的自动化立体仓库越来越难以满足客户的需

　　单一设备的速度，更需要考察系统的综合能力。但各单一设

　　（南京音飞储存设备股份有限公司，江苏南京２１１１０２）

　　［摘要】优化了Ｖ＝ｓ）的Ｓ型曲线，引入跃度参数的概念，结合运动学基础公式推导出瞬时功率。首先建立母车运动时间控制曲线的数学模型，利用专业的数学仿真软件ｍａｔｌａｂ进行仿真分析，最后利用函数变换，建立了母车的运动位移控制曲线。通过仿真的效果，既可以优化控制曲线，还可以对电机功率进行优化。［关键词】子母车系统；穿梭式母车；跃度；ｓ型曲线；ｍａｄａｂ【中图分类号］ＴＰ３９１．９【文献标识码１Ａ［文章编号１１００５ — １５２Ｘ（２０１４）１１－０４２６ — ０３

　　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｖｅｈｉｃｌｅ — ｃａｒｒｉｅｒｓｙｓｔｅｍ；ｓｈｕｔｔｌｅｃａｒｒｉｅｒ；ｌｅａｐｉｎｇｄｅｒｅｇｅ；Ｓ－ｓｈａｐｅｄｃｕｒｖｅ；ｍａｔｌａｂ

　　Ｓｉｍ￣ａｉｏｆｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＳｈｕｔｔｌｅＫｉｎｅｍａｉｃｔＭｏｄｅｌＢａｓｅｄｏｎＭａｔｌａｂ

　　ＬｕＣｈｕｎｑｉａｎｇ，ＪｉｎＹｕｅｙｕｅ

　　单元模块化，随时可以根据客户的需求提升或降低效率。穿梭式子母车系统就是一套新的密集仓储系统。它将原

　　存储的效率就已经被固定，当客户的需求有增长时，现有的配置就难以有所提升，因此就需要一套新的、不同于现有的自动化系统来满足需求。这种自动化系统应具有存储率高，设备

　　跃度参数的概念，从而完善整套ｖ＝ｓ）的理论；本文主要阐释了母车控制曲线的优化研究，并结合控制曲线的仿真从而优

　　ｔｈｅｂａｓｉｃｋｉｎｅｍａｔｉｃｆｏｒｍｕｌａｓ，ｄｅｒｉｖｅｄｔｈｅｍａｇｎｉｔｕｄｅｏｆｔｈｅｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓｐｏｗｅｒｏｆｔｈｅｓｈｕｔｔｌｅ — ｃａｒｒｉｅｒｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｒｓｔｗｅｂｕｉｌｔｔｈｅ九游体育,九游体育股份有限公司,九游体育官方网站,九游Sports ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｔｅｍｐｏｒａｌｃｏｎｔｒｏｌＣＨＩＶｅｏｆｔｈｅｃａｒｒｉｅｒｓｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｓｉｍｕｌａｔｅｄｉｔｕｓｉｎｇｔｈｅｍａｔｌａｂｓｏｔｆｗａｒｅ，ａｎｄａｔｔｈｅｅｎｄｆｏｍｕｒｌａｔｅｄｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｃｕｒｖｅｏｆｔｈｅｏａｌＴｉｅｒｓ．

基于穿梭式母车运动学模型的matlab仿真分析(图1)