本发明公开了一种六自由度工业机器人动力学仿真分析方法，在Solidworks中建立六自由度工业机器人的三维仿真模型，对仿真模型进行预处理后，将其导入仿真软件Adams中；定义仿真模型的材料属性，对每部分结构按Solidworks评估质量属性进行赋值，为仿真模型创建接触和约束；为六自由度工业机器人各关节设置运动副和链接关系，设置驱动函数；对每个关节进行单独仿真分析，计算关节以设计需要的最大速度遍历整个工作范围时关节的动力学参数；采用有路径搜索方法，考虑其他关节运动对其产生的影响，设置每个关节的驱动

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