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　　工业机器人虚拟仿真技术J一、工业机器人仿真技术工业机器人仿真技术简介工业机器人仿真技术是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术，利用计算机图形学技术，建立起机器人及其工作环境的模型，利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行轨迹规划。现代计算机软硬件技术、计算机图形技术高速发展，以及数字仿真技术的广泛应用，为工业机器人离线编程模拟仿真技术的实际应用提供了有利条件。同时，现代生产的高效率、柔性化需求也促使了工业机器人离线编程软件产品的产生。仿真可以通过交互式计算机图形技术和机器人学理论等，在计算机中生成机器人的几何图形，并对其进行三维显示，用来确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。二、工业机器人仿真软件工业机器人仿真软件的实现虚拟仿真软件系统，首先需要一个虚拟的3D仿真环境，通过该虚拟仿真环境，显示机器人的运动效果，同时为作业编程点的获取提供可视化的环境。为了提高虚拟仿真的真实程度，需要实现碰撞检测功能，并且精度和速度都要满足要求。为了便于操纵虚拟机器人，需要一个模拟示教盒的软件，以及虚拟控制器软件。为了实现多个软件之间的协作，需要传递控制流与数据流数据。在使用的软件中，工作站级的仿真软件功能较全，实时性高且真实性强，可以产生近似真实的仿真画面；而微机级仿真软件随实时性和真实性不高，但具有通用性强、使用方便等优点。目前机器人系统仿真所存在的主要问题是仿真造型与实际产品之间存在误差，需要进一步的研究解决。三、工业机器人虚拟仿真过程虚拟仿真项目的制作流程：创建工作站生成布局导入工件创建原始程序设置路径校准程序设置外部信号仿真运行四、工业机器人仿真示例典型工业机器人应用---机器人码垛仿线）创建一个新的工作站。首先需要一个虚拟的3D仿真环境，通过该虚拟仿真环境，显示机器人的运动效果，同时为作业编程点的获取提供可视化的环境。2）导入码垛所需数据模型。数据模型包括码垛机器人、码垛机器人工具以及码垛等周边模型，由此完善仿线）建立码垛机器人操作系统。加载码垛系统是为了建立虚拟的控制器，使码垛机器人和周边模型具有电气特性来完成相关的仿线）编程、规划轨迹。在为机器人编程时，离线编程可与机器人应用系统同时进行。规划轨迹时可根据需要调整关节参数以使得机器人到达设定范围。5）碰撞检测。为了提高虚拟仿真的真实程度，需要实现碰撞检测功能，并且精度和速度都要满足要求，确保机器人离线编程得出的程序的可用性。离线编程可与碰撞检测同时进行。6）模拟仿真。为工程的实施提供真实的验证。Thankyouforyourattention.感谢您的关注！

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